合法という言葉は、ただ法律によって規制されていない、という意味になります。合法ですから、使用をすることも、所持についても法律では禁止されていません。
ハーブについては、法律で縛られていない大麻というのが最も認識として近いといえるでしょう。
大麻は、使用をすることは法律で禁じられているわけではありませんが、所持及び栽培については禁止されています。

ハーブのなかには、大麻の成分と同じものであるカンナビノイドが含まれて居ます。

大麻の場合は天然カンナビノイドになりますが、ハーブの場合にはそれを人工的に作り出した合成カンナビノイドになります。カンナビノイドには大量の種類があり、まだ規制が行われていない合成カンナビノイドを使うことによって、合法の品として成立させています。
そのために、法律で許されているものではなく、単にまだ規制が行われていないもの、ということですね。そのために、一部ではドラッグという考え方もありますが、これも間違った考えとはいえません。